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一分鐘學(xué)會校對機器人零點

②另外搬運和運輸過程中如果發(fā)生大幅度的搖晃或者碰撞也容易發(fā)生零點丟失的情況。

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問題二：零點丟失對工業(yè)機器人會有什么影響呢？
 

答：
①一般機器人都會出現(xiàn)報警，此時無法再自動運行；

②無法編程運行: 不能沿編程設(shè)定的點運行；

③無法在手動運行模式下手動平移: 不能在坐標系中移動；

④軟件限位開關(guān)關(guān)閉。

通過以上2個問答我們可以看出零點丟失對工業(yè)機器人的影響有多嚴重！因此我們必須了解什么時候需要對工業(yè)機器人進行零點標定，以及零點恢復(fù)的方法。

 ? 什么時候需要對工業(yè)機器人進行零點標定？

原則上，機器人必須時刻處于已標定零點的狀態(tài)。在以下情況下必須進行零點標定:

1、在投入運行時。

2、在對參與定位值感測的部件(例如帶分解器或RDC的電機)采取了維護措施之后。

3、當(dāng)未用控制器移動了機器人軸(例如借助于自由旋轉(zhuǎn)裝置)時。

4、進行了機械修理后，問題是必須先刪除機器人的零點，然后才可標定零點:

     (1)更換齒輪箱后。

     (2)以高于250 mm/s 的速度上行移至一個終端止擋之后。

     (3)在碰撞后。

    （ 注意:在進行維護前一般應(yīng)檢查當(dāng)前的零點標定。）


 ? 零點恢復(fù)的方法  
 

以KUKA為例，使用EMD對機器人進行零點校準。首先移動機器人各軸到達零點位置，如下圖所示：

當(dāng)然不同的機器人零點校準位置也不相同，請參考下表：

EMD介紹：如下圖所示為EMD，按照圖示將各個部件連接好。

將EMD如下圖所示與機器人進行連接，此時應(yīng)注意不能再手動對機器人進行運動操作，否則可能造成探頭損壞。

連接完成后，按下圖所示執(zhí)行零點校準：

校準示意圖如下：選擇需要執(zhí)行零點校準的軸，在開始時使機器人軸回到零點位置，使對應(yīng)的凹槽處于同一直線上。然后按使能鍵，伺服上電后，按執(zhí)行鍵，機器人會自動進行零點校準，執(zhí)行校準程序時，機器人緩慢移動，當(dāng)探頭3準確到達零點凹槽4位置時，機器人提示校準完成，此時機器人停止移動，機器人該軸的零點實現(xiàn)校準。

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